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213千字 字数
2021-09-01 发行日期
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主编推荐语

本书从实用的角度出发，对工业机器人的各个方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。

内容简介

本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛、同步喷漆、数控机床的上下料等方面的应用。这些应用是作者实际工作经验的总结，可以为从事机器人的设计、集成、编程和调试的工程技术人员提供实用的参考，也可以使高校学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从书本知识到实际应用的一条快速通道。

本书适合机器人设计应用行业、自动控制行业的从业人员阅读参考，也是高职高专学生和教师的一本优秀的参考教材。

目录

  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章 工业机器人的技术规格及选型
  • 1.1 机器人概述
  • 1.2 机器人技术规格
  • 1.2.1 垂直多功能机器人技术规格
  • 1.2.2 水平多功能机器人技术规格
  • 1.3 技术规格中性能指标的解释
  • 1.3.1 机器人技术规格名词术语
  • 1.3.2 负载重量及其他影响因素
  • 1.3.3 控制器技术规格
  • 1.3.4 控制器有关规格的名词术语
  • 第2章 工业机器人实用控制系统的构建和配线
  • 2.1 机器人各部分名称及用途
  • 2.2 控制器各部分接口名称及用途
  • 2.3 机器人与控制器连接
  • 2.3.1 机器人本体与控制器连接
  • 2.3.2 机器人的接地
  • 2.4 机器人与外围设备连接
  • 2.5 急停及安全信号
  • 2.6 模式选择信号
  • 2.7 I/O信号的连接及功能定义
  • 2.7.1 实用板卡配置
  • 2.7.2 板卡2 D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格
  • 2.7.3 板卡型2 D-TZ378（源型）的输入/输出电路技术规格
  • 2.7.4 硬件的插口与针脚
  • 2.7.5 输入/输出模块型号2 A-RZ361
  • 2.8 实用机器人控制系统的构建
  • 第3章 机器人的坐标系及功能
  • 3.1 机器人坐标系及原点
  • 3.1.1 世界坐标系
  • 3.1.2 基本坐标系
  • 3.1.3 机械IF坐标系
  • 3.1.4 工具坐标系
  • 3.1.5 工件坐标系
  • 3.1.6 JOG动作
  • 3.2 专用输入/输出信号
  • 3.3 操作权
  • 3.4 其他功能
  • 3.5 机器人的形位
  • 3.5.1 概述
  • 3.5.2 对结构标志FL1的详细说明
  • 第4章 工业机器人常用编程指令快速入门
  • 4.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览
  • 4.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格
  • 4.1.2 有特别定义的文字
  • 4.1.3 数据类型
  • 4.2 常用指令功能概述
  • 4.2.1 动作指令概述
  • 4.2.2 PALLET指令概述
  • 4.2.3 程序结构指令概述
  • 4.2.4 外部输入/输出信号指令
  • 4.2.5 通信指令概述
  • 4.2.6 运算指令概述
  • 4.3 多任务处理
  • 4.3.1 多任务定义
  • 4.3.2 设置多程序任务的方法
  • 4.3.3 多任务应用案例
  • 第5章 工业机器人编程指令详述
  • 5.1 A开头指令
  • 5.1.1 Accel——设置加减速阶段的加减速度的倍率
  • 5.1.2 Act——设置（被定义的）中断程序的有效工作区间
  • 5.2 B开头指令
  • 5.3 C开头指令
  • 5.3.1 CallP——调用子程序指令
  • 5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串编号
  • 5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效
  • 5.3.4 Close——关闭文件
  • 5.3.5 Clr（Clear）——清零指令
  • 5.3.6 Cmp Jnt（Comp Joint）——指定关节轴进入柔性控制状态
  • 5.3.7 Cmp Pos
  • 5.3.8 Cmp Tool
  • 5.3.9 Cmp Off——关闭机器人柔性控制状态
  • 5.3.10 CmpG（Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益
  • 5.3.11 Cnt——连续轨迹运行
  • 5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能是否有效
  • 5.3.13 ColLvl（ColLevel）——设置碰撞检测量级
  • 5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）
  • 5.4 D开头指令
  • 5.4.1 Def Act——定义中断程序
  • 5.4.2 Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状
  • 5.4.3 Def Char（Define Character）——对字符串类型的变量进行定义
  • 5.4.4 Def FN（Define Function）——定义任意函数
  • 5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定义变量的数值类型
  • 5.4.6 Def IO（Define IO）——定义输入/输出变量
  • 5.4.7 Def Jnt（Define Joint）——定义关节型变量
  • 5.4.8 Def Plt（Define）——定义码垛
  • 5.4.9 Def Pos（Define Position）——定义直交型变量
  • 5.4.10 Dim——定义数组
  • 5.4.11 Dly（Delay）——暂停指令（延时指令）
  • 5.5 E开头指令
  • 5.5.1 End——程序段结束指令
  • 5.5.2 Error——发出报警信号的指令
  • 5.6 F开头指令
  • 5.6.1 Fine——设置定位精度
  • 5.6.2 Fine J——以关节轴的旋转精度设置定位精度
  • 5.6.3 Fine P——以直线距离设置定位精度
  • 5.6.4 For Next——循环指令
  • 5.6.5 FPrm——定义子程序中使用自变量
  • 5.7 G开头的指令
  • 5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得机器人控制权
  • 5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——调用指定标记的子程序
  • 5.7.3 GoTo——无条件转移（分支）指令
  • 5.8 H开头的指令
  • 5.8.1 Hlt（Halt）——暂停程序指令
  • 5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打开/关闭指令
  • 5.9 I开头的指令
  • 5.9.1 If…Then…Else…EndIf
  • 5.9.2 Input——文件输入指令
  • 5.10 J开头的指令
  • 5.10.1 JOvrd——设置关节插补运行的速度倍率
  • 5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋转轴坐标值转换指令
  • 5.11 L开头指令
  • 5.12 M开头指令
  • 5.12.1 Mov（Move）——从当前点向目标点做关节插补运行
  • 5.12.2 Mva（Move Arch）——从起点向终点做弧形插补运行
  • 5.12.3 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令
  • 5.12.4 Mvr（Move R）——三维圆弧插补指令
  • 5.12.5 Mvr2（Move R2）——三维圆弧插补指令
  • 5.12.6 Mvr3（Move R3）——三维圆弧插补指令
  • 5.12.7 Mvs（Move S）——直线插补指令
  • 5.12.8 MvTune——最佳动作模式选择指令
  • 5.12.9 Mxt——（每隔规定标准时间）读取（以太网）连接的外部设备绝对位置数据进行直接移动的指令
  • 5.13 O开头指令
  • 5.13.1 Oadl（Optimal Acceleration）——对应抓手及工件条件，选择最佳加减速模式的指令
  • 5.13.2 On Com GoSub（On Communication Go Subroutine）——如果有来自通信口的指令则跳转执行某子程序
  • 5.13.3 On GoSub（On Go Subroutine）——不同条件下调用不同子程序的指令
  • 5.13.4 On GoTo——不同条件下跳转到不同程序分支处的指令
  • 5.13.5 Open——打开文件指令
  • 5.13.6 Ovrd——速度倍率设置指令
  • 5.14 P开头指令
  • 5.14.1 Plt——码垛指令
  • 5.14.2 Prec（Precision）——选择高精度模式有效或无效，用来提高轨迹精度
  • 5.14.3 Print——输出数据指令
  • 5.14.4 Priority——多任务工作时，指定各任务区程序的执行行数
  • 5.15 R开头指令
  • 5.15.1 RelM（Release Mechanism）——解除机器控制权，在多任务跨任务区时使用
  • 5.15.2 Rem（Remarks）——标记字符串
  • 5.15.3 Reset Err（Reset Error）——报警复位
  • 5.15.4 Return——子程序/中断程序结束及返回
  • 5.16 S开头的指令
  • 5.16.1 Select Case——根据不同的状态选择执行不同的程序块
  • 5.16.2 Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF
  • 5.16.3 Skip（Skip）——跳转指令
  • 5.16.4 Spd（Speed）——速度设置指令
  • 5.17 T开头的指令
  • 5.17.1 Title（Title）——以文本形式显示程序内容的指令
  • 5.17.2 Tool（Tool）——TOOL数据的指令
  • 5.17.3 Torq（Torque）——转矩限制指令
  • 5.18 W开头的指令
  • 5.18.1 Wait（Wait）——等待指令
  • 5.18.2 While WEnd（While End）——循环条件指令
  • 5.18.3 Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令
  • 5.18.4 WthIf（With If）——在插补动作带有附加条件的附加处理的指令
  • 5.19 X开头的指令
  • 5.19.1 XClr（X Clear）——多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态
  • 5.19.2 XLoad（X Load）——加载程序
  • 5.19.3 XRst（X Reset）——复位指令
  • 5.19.4 XRun（X Run）——多任务工作时的程序启动指令
  • 5.19.5 XStp（X Stop）——多任务工作时的程序停止指令
  • 5.20 赋值指令（代入指令）
  • 5.21 Label（标签、指针）
  • 第6章 工业机器人工作状态变量
  • 6.1 C-J状态变量
  • 6.1.1 C＿Date——当前日期（年月日）
  • 6.1.2 C＿Maker——制造商信息
  • 6.1.3 C＿Mecha——机器人型号
  • 6.1.4 C＿Prg——已经选择的程序号
  • 6.1.5 C＿Time——当前时间（以24小时显示时/分/秒）
  • 6.1.6 C＿User——用户参数USERMSG所设置的数据
  • 6.1.7 J＿Curr——各关节轴的当前位置数据
  • 6.1.8 J＿ColMxl——碰撞检测中推测转矩与实际转矩之差的最大值
  • 6.1.9 J＿ECurr——当前编码器脉冲数
  • 6.1.10 J＿Fbc/J＿AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值
  • 6.1.11 J＿Origin——原点位置数据
  • 6.2 M开头的状态变量
  • 6.2.1 M＿Acl/M＿DAcl/M＿NAcl/M＿NDAcl/M＿AclSts
  • 6.2.2 M＿BsNo——当前使用的坐标系编号
  • 6.2.3 M＿BrkCq——检测是否执行了break指令
  • 6.2.4 M＿BTime——电池可工作时间
  • 6.2.5 M＿CavSts——发生干涉的机器人CPU号
  • 6.2.6 M＿CmpDst——伺服柔性控制状态下，指令值与实际值之差
  • 6.2.7 M＿CmpLmt——伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制
  • 6.2.8 M＿ColSts——碰撞检测结果
  • 6.2.9 M＿Cstp——检测程序是否处于循环停止中
  • 6.2.10 M＿Cys——检测程序是否处于循环中
  • 6.2.11 M＿DIn/M＿DOut——读取CCLINK远程寄存器的数据
  • 6.2.12 M＿Err/M＿ErrLvl/M＿ErrNo——报警信息
  • 6.2.13 M＿Exp——自然对数
  • 6.2.14 M＿Fbd——指令位置与反馈位置之差
  • 6.2.15 M＿G——重力常数（9.80665）
  • 6.2.16 M＿HndCq——抓手输入信号状态
  • 6.2.17 M＿In/M＿Inb/M＿In8/M＿Inw/M＿In16——输入信号状态
  • 6.2.18 M＿In32——存储32位外部输入数据
  • 6.2.19 M＿JOvrd/M＿NJOvrd/M＿OPovrd/M＿Ovrd/M＿NOvrd——速度倍率值
  • 6.2.20 M＿Line——当前执行的程序行号
  • 6.2.21 M＿LdFact——各轴的负载率
  • 6.2.22 M＿Mode——操作面板的当前工作模式
  • 6.2.23 M＿On/M＿Off——ON/OFF状态
  • 6.2.24 M＿Open——被打开文件的状态
  • 6.2.25 M＿Out/M＿Outb/M＿Out8/M＿Outw/M＿Out16——输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态）
  • 6.2.26 M＿Out32——向外部输出或读取32bit的数据
  • 6.2.27 M＿PI——圆周率
  • 6.2.28 M＿Psa——任务区是否处于程序可选择状态
  • 6.2.29 M＿Ratio——（在插补移动过程中）当前位置与目标位置的比率
  • 6.2.30 M＿RDst——（在插补移动过程中）距离目标位置的剩余距离
  • 6.2.31 M＿Run——任务区内程序执行状态
  • 6.2.32 M＿SetAdl——设置指定轴的加减速时间比例
  • 6.2.33 M＿SkipCq——SKIP指令的执行状态
  • 6.2.34 M＿Spd/M＿NSpd/M＿RSpd——插补速度
  • 6.2.35 M＿Svo——伺服电源状态
  • 6.2.36 M＿Timer——计时器（以ms为单位）
  • 6.2.37 M＿Tool——设定或读取TOOL坐标系的编号
  • 6.2.38 M＿Uar——机器人任务区域编号
  • 6.2.39 M＿Uar32——机器人任务区域状态
  • 6.2.40 M＿UDevW/M＿UDevD——多CPU之间的数据读取及写入指令
  • 6.2.41 M＿Wai——任务区内的程序执行状态
  • 6.2.42 M＿Wupov——预热运行速度倍率
  • 6.2.43 M＿Wuprt——（在预热运行模式时）距离预热模式结束的时间
  • 6.2.44 M＿Wupst——从解除预热模式到重新进入预热模式的时间
  • 6.2.45 M＿XDev/M＿XDevB/M＿XDevW/M＿XDevD——PLC输入信号数据
  • 6.2.46 M＿YDev/M＿YDevB/M＿YDevW/M＿YDevD——PLC输出信号数据
  • 6.3 P开头状态变量
  • 6.3.1 P＿Base/P＿NBase——基本坐标系偏置值
  • 6.3.2 P＿CavDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据
  • 6.3.3 P＿ColDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据
  • 6.3.4 P＿Curr——当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
  • 6.3.5 P＿Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
  • 6.3.6 P＿Safe——待避点位置
  • 6.3.7 P＿Tool/P＿NTool——TOOL坐标系数据
  • 6.3.8 P＿WkCord——设置或读取当前工件坐标系数据
  • 6.3.9 P＿Zero——零点［（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）］
  • 第7章 工业机器人编程语言的函数运算
  • 7.1 A开头
  • 7.1.1 Abs——求绝对值
  • 7.1.2 Align——坐标数据变换
  • 7.1.3 Asc——求字符串的ASCII码
  • 7.1.4 Atn/Atn2——（余切函数）计算余切
  • 7.2 B开头
  • 7.3 C开头
  • 7.3.1 CalArc——求圆弧半径、中心角、圆弧长度
  • 7.3.2 Chr$——将ASCII码变换为字符
  • 7.3.3 CInt——将数据四舍五入后取整
  • 7.3.4 CkSum——进行字符串的和校验计算
  • 7.3.5 Cos——余弦函数（求余弦）
  • 7.3.6 Cvi——将字符串的起始2个字符的ASCII码转换为整数
  • 7.3.7 Cvs——将字符串的起始4个字符的ASCII码转换为单精度实数
  • 7.3.8 Cvd——将字符串的起始8个字符的ASCII码转换为双精度实数
  • 7.4 D开头
  • 7.4.1 Deg——将角度单位从弧度rad变换为度deg
  • 7.4.2 Dist——求两点之间的距离
  • 7.5 E开头
  • 7.5.1 Exp——计算e为底的指数函数
  • 7.5.2 Fix——计算数据的整数部分
  • 7.5.3 Fram——建立坐标系
  • 7.6 H开头
  • 7.7 I开头
  • 7.7.1 Int——计算数据最大值的整数
  • 7.7.2 Inv——对位置数据进行反向变换
  • 7.8 J开头
  • 7.9 L开头
  • 7.9.1 Left$——按指定长度截取字符串
  • 7.9.2 Len——计算字符串的长度（字符个数）
  • 7.9.3 Ln——计算自然对数（以e为底的对数）
  • 7.9.4 Log——计算常用对数（以10为底的对数）
  • 7.10 M开头
  • 7.10.1 Max——求最大值
  • 7.10.2 Mid$——根据设定求字符串的部分长度的字符
  • 7.10.3 Min——求最小值
  • 7.10.4 Mirror$——字符串计算
  • 7.10.5 Mki$——字符串计算
  • 7.10.6 Mks$——字符串计算
  • 7.10.7 Mkd$——字符串计算
  • 7.11 P开头
  • 7.11.1 PosCq——检查给出的位置点是否在限制动作区域内
  • 7.11.2 PosMid——求出两点之间做直线插补的中间位置点
  • 7.11.3 PtoJ——将直角型位置数据转换为关节型数据
  • 7.12 R开头
  • 7.12.1 Rad——将角度单位转换为弧度单位
  • 7.12.2 Rdfl1——将形位结构标志用字符、R/L、A/B、N/F表示
  • 7.12.3 Rdfl2——求指定关节轴的旋转圈数
  • 7.12.4 Rnd——产生一个随机数
  • 7.12.5 Right$——从字符串右端截取指定长度的字符串
  • 7.13 S开头
  • 7.13.1 Setfl1——变更指定位置点的形位结构标志FL1
  • 7.13.2 Setfl2——变更指定位置点的形位结构标志FL2
  • 7.13.3 SetJnt——设置各关节变量的值
  • 7.13.4 SetPos——设置直交型位置变量数值
  • 7.13.5 Sgn——求数据的符号
  • 7.13.6 Sin——求正弦值
  • 7.13.7 Sqr——求二次方根
  • 7.13.8 Strpos——在字符串里检索指定的字符串的位置
  • 7.13.9 Str$——将数据转换为十进制字符串
  • 7.14 T开头
  • 7.15 V开头
  • 7.16 Z开头
  • 7.16.1 Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域
  • 7.16.2 Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）
  • 7.16.3 Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）
  • 第8章 工业机器人常用参数详说
  • 8.1 参数一览表
  • 8.1.1 动作型参数一览表
  • 8.1.2 程序型参数一览表
  • 8.1.3 专用输入/输出信号参数一览表
  • 8.1.4 操作参数一览表
  • 8.1.5 通信及现场网络参数一览表
  • 8.2 动作参数详解
  • 8.3 程序参数
  • 8.4 专用输入/输出信号
  • 8.4.1 通用输入/输出1
  • 8.4.2 通用输入/输出2
  • 8.4.3 数据参数
  • 8.4.4 JOG运行信号
  • 8.4.5 各任务区启动信号
  • 8.4.6 各任务区停止信号
  • 8.4.7 各机器人伺服ON/OFF
  • 8.4.8 各机器人机械锁定
  • 8.4.9 选择各机器人预热运行模式
  • 8.4.10 附加轴
  • 8.5 操作参数详解
  • 8.6 通信及网络参数详解
  • 第9章 工业机器人使用的输入/输出信号
  • 9.1 输入/输出信号的分类
  • 9.2 专用输入/输出信号详解
  • 9.2.1 专用输入/输出信号一览表
  • 9.2.2 专用输入信号详解
  • 9.2.3 专用输出信号详解
  • 9.3 使用外部信号选择程序的方法
  • 9.3.1 先选择程序再启动
  • 9.3.2 选择程序号与启动信号同时生效
  • 第10章 工业机器人与触摸屏的联合使用
  • 10.1 概说
  • 10.2 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置
  • 10.2.1 GOT与机器人控制器的连接
  • 10.2.2 GOT机种选择
  • 10.2.3 GOT一侧通信参数设置
  • 10.2.4 机器人一侧通信参数的设置
  • 10.3 输入/输出信号画面制作
  • 10.3.1 GOT器件与机器人I/O地址的对应关系
  • 10.3.2 输入/输出点器件制作方法
  • 10.4 程序号的设置与显示
  • 10.4.1 程序号的选择设置
  • 10.4.2 程序号输出
  • 10.5 速度倍率的设置和显示
  • 10.5.1 速度倍率的设置
  • 10.5.2 速度倍率输出
  • 10.6 机器人工作状态读出及显示
  • 10.7 JOG画面制作
  • 第11章 机器人编程软件RT Tool Box2的使用
  • 11.1 RT软件的基本功能
  • 11.1.1 RT软件的功能概述
  • 11.1.2 RT软件的功能一览
  • 11.2 程序的编制调试管理
  • 11.2.1 编制程序
  • 11.2.2 程序的管理
  • 11.2.3 样条曲线的编制和保存
  • 11.2.4 程序的调试
  • 11.3 参数设置
  • 11.3.1 使用参数一览表
  • 11.3.2 按功能分类设置参数
  • 11.4 机器人工作状态监视
  • 11.4.1 动作监视
  • 11.4.2 信号监视
  • 11.4.3 运行监视
  • 11.5 维护
  • 11.5.1 原点设置
  • 11.5.2 初始化
  • 11.5.3 维修信息预报
  • 11.5.4 位置恢复支持功能
  • 11.5.5 TOOL长度自动计算
  • 11.5.6 伺服监视
  • 11.5.7 密码设定
  • 11.5.8 文件管理
  • 11.5.9 2D视觉校准
  • 11.6 备份
  • 11.7 模拟运行
  • 11.7.1 选择模拟工作模式
  • 11.7.2 自动运行
  • 11.7.3 程序的调试运行
  • 11.7.4 运行状态监视
  • 11.7.5 直接指令
  • 11.7.6 JOG操作功能
  • 11.8 3D监视
  • 11.8.1 机器人显示选项
  • 11.8.2 布局
  • 11.8.3 抓手的设计
  • 第12章 工业机器人与视觉系统的联合使用
  • 12.1 概说
  • 12.2 前期准备及通信设置
  • 12.2.1 基本设备配置及连接
  • 12.2.2 通信设置
  • 12.3 工具坐标系原点的设置
  • 12.3.1 操作方法
  • 12.3.2 求TOOL坐标系原点的程序TLXY
  • 12.4 坐标系标定
  • 12.4.1 前期准备
  • 12.4.2 坐标系标定步骤
  • 12.5 视觉传感器程序制作
  • 12.6 视觉传感器与机器人的通信
  • 12.7 调试程序
  • 12.8 动作确认
  • 12.9 与视觉功能相关的指令
  • 12.10 视觉功能指令详细说明
  • 12.10.1 NVOpen——连接并注册视觉传感器
  • 12.10.2 NVClose——关断视觉传感器通信线路指令
  • 12.10.3 NVLoad——加载程序指令
  • 12.10.4 NVPst——启动视觉程序获取信息指令
  • 12.10.5 NVIn——读取信息指令
  • 12.10.6 NVRun——视觉程序启动指令
  • 12.10.7 NVTrg——请求拍照指令
  • 12.10.8 P＿NvS1～P＿NvS8——位置型变量
  • 12.10.9 M＿NvNum——存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量
  • 12.10.10 M＿NvOpen——存储视觉传感器的连接状态的状态变量
  • 12.10.11 M＿NvS1～M＿NvS8——视觉传感器识别的数值型变量
  • 12.10.12 EBRead（EasyBuilder read）——读数据指令（康奈斯专用）
  • 12.11 应用案例
  • 12.11.1 案例1：抓取及放置工件
  • 12.11.2 案例2：将两个工件安装在一起
  • 第13章 工业机器人在手机外壳抛光生产线中的应用研究
  • 13.1 项目综述
  • 13.2 解决方案
  • 13.2.1 硬件配置
  • 13.2.2 应对客户要求的解决方案
  • 13.3 机器人工作程序编制及要求
  • 13.3.1 工作流程图
  • 13.3.2 子程序汇总表
  • 13.3.3 抛光主程序
  • 13.3.4 初始化子程序
  • 13.3.5 电流判断子程序
  • 13.3.6 背面抛光子程序
  • 13.3.7 长边A抛光子程序
  • 13.3.8 圆弧倒角子程序
  • 13.3.9 空间过渡子程序
  • 13.4 结语
  • 第14章 机器人在手机成品检测流水线中的应用研究
  • 14.1 项目综述
  • 14.2 解决方案
  • 14.2.1 硬件配置
  • 14.2.2 输入/输出点分配
  • 14.3 编程
  • 14.3.1 总流程
  • 14.3.2 初始化程序流程
  • 14.3.3 上料流程
  • 14.3.4 卸料工序流程
  • 14.3.5 不良品处理程序
  • 14.3.6 不良品在1#工位的处理流程
  • 14.3.7 主程序和子程序汇总表
  • 14.4 结语
  • 第15章 机器人如何做一个乐队指挥
  • 15.1 项目综述
  • 15.2 解决方案
  • 15.3 编程
  • 15.3.1 节拍与子程序汇总表
  • 15.3.2 子程序详细代码
  • 15.3.3 主程序的合成
  • 15.4 结语
  • 第16章 工业机器人在包装箱码垛项目中的应用研究
  • 16.1 项目综述
  • 16.2 解决方案
  • 16.2.1 硬件配置
  • 16.2.2 输入/输出点分配
  • 16.3 编程
  • 16.3.1 总工作流程
  • 16.3.2 编程计划
  • 16.4 结语
  • 第17章 工业机器人在汽车部件喷漆悬挂生产线中的应用研究
  • 17.1 项目综述
  • 17.2 解决方案
  • 17.2.1 硬件配置
  • 17.2.2 输入/输出点分配
  • 17.3 编程
  • 17.3.1 编程规划
  • 17.3.2 伺服电动机的运动曲线
  • 17.3.3 主要检测信号的功能
  • 17.3.4 PLC相关程序
  • 17.3.5 机器人动作程序
  • 17.4 结语
  • 第18章 工业机器人在数控折边机上下料中的应用研究
  • 18.1 项目综述
  • 18.2 解决方案
  • 18.2.1 方案概述
  • 18.2.2 硬件配置
  • 18.2.3 输入/输出点分配
  • 18.3 编程
  • 18.3.1 主程序
  • 18.3.2 第一级子程序——折边子程序
  • 18.3.3 第二级子程序——随动子程序
  • 18.4 结语
  • 第19章 机器人在数控车床上下料中的应用研究
  • 19.1 项目综述
  • 19.2 解决方案
  • 19.2.1 方案概述
  • 19.2.2 硬件配置
  • 19.2.3 输入/输出点分配
  • 19.3 编程
  • 19.3.1 主程序
  • 19.3.2 第一级子程序
  • 19.3.3 第二级子程序
  • 第20章 工业机器人的视觉追踪功能及应用
  • 20.1 概说
  • 20.1.1 什么是追踪功能
  • 20.1.2 一般应用案例
  • 20.1.3 追踪功能技术术语和缩写
  • 20.1.4 可构成的追踪应用系统
  • 20.2 硬件系统构成
  • 20.2.1 传送带追踪用部件构成
  • 20.2.2 视觉追踪系统部件构成
  • 20.2.3 传送带追踪系统构成案例
  • 20.2.4 视觉追踪系统构成案例
  • 20.3 技术规格
  • 20.4 追踪工作流程
  • 20.5 设备连接
  • 20.5.1 编码器电缆的连接
  • 20.5.2 编码器电缆与控制器的连接
  • 20.5.3 抗干扰措施
  • 20.5.4 与光电开关的连接
  • 20.6 参数的定义及设置
  • 20.7 追踪程序结构
  • 20.7.1 传送带追踪程序结构
  • 20.7.2 视觉追踪程序结构
  • 20.8 A程序
  • 20.8.1 示教单元运行A程序的操作流程
  • 20.8.2 设置及操作
  • 20.8.3 确认A程序执行结果
  • 20.8.4 多传送带场合
  • 20.8.5 A程序流程图
  • 20.8.6 实用A程序
  • 20.9 B程序
  • 20.9.1 示教单元的操作
  • 20.9.2 现场操作流程
  • 20.9.3 操作确认
  • 20.9.4 实用B程序
  • 20.9.5 2D——标定操作
  • 20.10 C程序
  • 20.10.1 用于传送带追踪的程序
  • 20.10.2 示教单元运行C程序的操作流程
  • 20.10.3 用于视觉追踪的C程序
  • 20.11 1#程序
  • 20.11.1 示教
  • 20.11.2 设置调节变量
  • 20.11.3 1#程序流程图
  • 20.11.4 实用1#程序
  • 20.12 CM1程序
  • 20.12.1 用于传送带追踪的程序
  • 20.12.2 用于视觉追踪的CM1程序
  • 20.13 自动运行操作流程
  • 20.14 追踪功能指令及状态变量
  • 20.14.1 追踪功能指令及状态变量一览
  • 20.14.2 追踪功能指令说明
  • 20.15 故障排除
  • 20.15.1 报警号在9000～9900的故障
  • 20.15.2 其他报警
  • 20.15.3 调试故障及排除
  • 20.16 参数汇总
  • 附录 报警及故障排除
  • 参考文献
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出版方

机械工业出版社有限公司

机械工业出版社是全国优秀出版社，自1952年成立以来，坚持为科技、为教育服务，以向行业、向学校提供优质、权威的精神产品为宗旨，以“服务社会和人民群众需求，传播社会主义先进文化”为己任，产业结构不断完善，已由传统的图书出版向着图书、期刊、电子出版物、音像制品、电子商务一体化延伸，现已发展为多领域、多学科的大型综合性出版社，涉及机械、电工电子、汽车、计算机、经济管理、建筑、ELT、科普以及教材、教辅等领域。