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463千字 字数
2022-01-01 发行日期
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主编推荐语

通过阅读本书，读者不仅可以自己设计出一套SLAM导航机器人出来，还可以在软硬件结合的环境中提高自己的C++/Python/Java方面的编程能力，同时还可以接触到流行的SLAM算法的实际应用。

内容简介

全书分为4部分。第1部分对基础知识展开讲解，包括Linux基础和ROS入门。第2部分主要关注一个实际的机器人中的硬件和核心传感器模块的构造，重点讲解机器人上的传感器、差分底盘、树莓派主板开发方面的知识。第3部分是SLAM地图构建的核心算法，SLAM中的数学基础、基于激光的SLAM系统、基于视觉的SLAM系统、混合SLAM系统、新型SLAM系统。第4部分是自主导航相关的核心技术与应用，包括自主导航中的数学基础、基于地图的导航、基于环境探索建图的导航、强化学习在机器人导航中的应用。

目录

  • 版权信息
  • 作者简介
  • 推荐语
  • 序
  • 前言
  • 编程基础篇
  • 第1章 ROS入门必备知识
  • 1.1 ROS简介
  • 1.2 ROS开发环境的搭建
  • 1.3 ROS系统架构
  • 1.4 ROS调试工具
  • 1.5 ROS节点通信
  • 1.6 ROS的其他重要概念
  • 1.7 ROS 2.0展望
  • 1.8 本章小结
  • 第2章 C++编程范式
  • 2.1 C++工程的组织结构
  • 2.2 C++代码的编译方法
  • 2.3 C++编程风格指南
  • 2.4 本章小结
  • 第3章 OpenCV图像处理
  • 3.1 认识图像数据
  • 3.2 图像滤波
  • 3.3 图像变换
  • 3.4 图像特征点提取
  • 3.5 本章小结
  • 硬件基础篇
  • 第4章 机器人传感器
  • 4.1 惯性测量单元
  • 4.2 激光雷达
  • 4.3 相机
  • 4.4 带编码器的减速电机
  • 4.5 本章小结
  • 第5章 机器人主机
  • 5.1 X86与ARM主机对比
  • 5.2 ARM主机树莓派3B+
  • 5.3 ARM主机RK3399
  • 5.4 ARM主机Jetson-tx2
  • 5.5 分布式架构主机
  • 5.6 本章小结
  • 第6章 机器人底盘
  • 6.1 底盘运动学模型
  • 6.2 底盘性能指标
  • 6.3 典型机器人底盘搭建
  • 6.4 本章小结
  • SLAM篇
  • 第7章 SLAM中的数学基础
  • 7.1 SLAM发展简史
  • 7.2 SLAM中的概率理论
  • 7.3 估计理论
  • 7.4 基于贝叶斯网络的状态估计
  • 7.5 基于因子图的状态估计
  • 7.6 典型SLAM算法
  • 7.7 本章小结
  • 第8章 激光SLAM系统
  • 8.1 Gmapping算法
  • 8.2 Cartographer算法
  • 8.3 LOAM算法
  • 8.4 本章小结
  • 第9章 视觉SLAM系统
  • 9.1 ORB-SLAM2算法
  • 9.2 LSD-SLAM算法
  • 9.3 SVO算法
  • 9.4 本章小结
  • 第10章 其他SLAM系统
  • 10.1 RTABMAP算法
  • 10.2 VINS算法
  • 10.3 机器学习与SLAM
  • 10.4 本章小结
  • 自主导航篇
  • 第11章 自主导航中的数学基础
  • 11.1 自主导航
  • 11.2 环境感知
  • 11.3 路径规划
  • 11.4 运动控制
  • 11.5 强化学习与自主导航
  • 11.6 本章小结
  • 第12章 典型自主导航系统
  • 12.1 ros-navigation导航系统
  • 12.2 riskrrt导航系统
  • 12.3 autoware导航系统
  • 12.4 导航系统面临的一些挑战
  • 12.5 本章小结
  • 第13章 机器人SLAM导航综合实战
  • 13.1 运行机器人上的传感器
  • 13.2 运行SLAM建图功能
  • 13.3 运行自主导航
  • 13.4 基于自主导航的应用
  • 13.5 本章小结
  • 附录A Linux与SLAM性能优化的探讨
  • A.1 操作系统的概念
  • A.2 Linux操作系统
  • 附录B 习题
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出版方

机械工业出版社有限公司

机械工业出版社是全国优秀出版社，自1952年成立以来，坚持为科技、为教育服务，以向行业、向学校提供优质、权威的精神产品为宗旨，以“服务社会和人民群众需求，传播社会主义先进文化”为己任，产业结构不断完善，已由传统的图书出版向着图书、期刊、电子出版物、音像制品、电子商务一体化延伸，现已发展为多领域、多学科的大型综合性出版社，涉及机械、电工电子、汽车、计算机、经济管理、建筑、ELT、科普以及教材、教辅等领域。