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180千字
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2022-12-01
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主编推荐语
协作机器人的理论与应用，全面的剖析，高校教材或研发人员参考。
内容简介
本书系统介绍了协作机器人的相关核心技术及其应用，将理论与实际相结合，在介绍协作机器人基础理论知识的同时，给出实际的应用示例，并结合产业态势，对协作机器人领域进行了较为全面的剖析。本书内容丰富，涵盖协作机器人领域的理论技术与应用现状，可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术研发人员、机器人领域的从业人员及机器人爱好者参考。
目录
- 版权信息
- 前言
- 第1章概述
- 1.1 定义与内涵
- 1.2 协作机器人的发展历程
- 1.2.1 国外协作机器人的发展
- 1.2.2 国内协作机器人的发展
- 1.3 协作机器人兴起的原因与关键技术
- 1.3.1 传统机器人的不足
- 1.3.2 协作机器人兴起的原因
- 1.3.3 协作机器人的关键技术
- 1.4 协作机器人的优点和局限性
- 1.4.1 协作机器人的优点
- 1.4.2 协作机器人的局限性
- 1.5 主要应用领域及未来前景
- 1.5.1 协作机器人的应用领域
- 1.5.2 协作机器人的未来前景
- 1.6 本章小结
- 思考与练习
- 第2章协作机器人核心零部件
- 2.1 协作机器人的产业链构成
- 2.1.1 协作机器人产业链概况
- 2.1.2 协作机器人上游——零部件
- 2.1.3 协作机器人中游——本体制造
- 2.1.4 协作机器人下游——系统集成
- 2.2 协作机器人的电动机与伺服驱动器
- 2.2.1 伺服电动机制造行业供需平衡分析
- 2.2.2 伺服电动机行业的格局分析
- 2.3 减速器
- 2.3.1 减速器行业的供需平衡分析
- 2.3.2 减速器技术分析
- 2.3.3 减速器制造行业竞争格局分析
- 2.4 协作机器人的模块化、一体化关节
- 2.4.1 一体化柔顺关节模块技术
- 2.4.2 关节伺服参数智能化辨识系列技术
- 2.4.3 自适应模型跟随速度控制
- 2.5 协作机器人的感知系统
- 2.5.1 编码器
- 2.5.2 机器视觉
- 2.5.3 碰撞检测
- 2.5.4 力觉传感器
- 2.6 本章小结
- 思考与练习
- 第3章协作机器人运动学建模
- 3.1 概述
- 3.2 齐次坐标与齐次坐标变换
- 3.2.1 空间位姿描述
- 3.2.2 齐次坐标与变换矩阵
- 3.2.3 齐次坐标变换
- 3.3 RPY角与欧拉角
- 3.3.1 RPY角
- 3.3.2 欧拉角
- 3.3.3 其他位姿表示方式
- 3.4 机器人连杆DH参数及其坐标变换
- 3.4.1 DH参数法
- 3.4.2 连杆之间的坐标变换
- 3.5 协作机器人运动学
- 3.5.1 协作机器人正运动学
- 3.5.2 协作机器人逆运动学
- 3.6 协作机器人运动学方程实例
- 3.6.1 遨博i5协作机器人正运动学求解
- 3.6.2 遨博i5协作机器人逆运动学求解
- 3.7 协作机器人URDF文件
- 3.7.1 URDF文件简介
- 3.7.2 URDF文件编写实例
- 3.8 本章小结
- 思考与练习
- 第4章协作机器人微分运动与动力学分析
- 4.1 协作机器人的微分运动
- 4.2 协作机器人的雅可比矩阵分析
- 4.2.1 定义及求解方法
- 4.2.2 雅可比矩阵求解实例
- 4.3 协作机器人动力学建模和仿真
- 4.3.1 引言
- 4.3.2 牛顿-欧拉方程
- 4.3.3 拉格朗日方程
- 4.3.4 二连杆机构动力学应用举例
- 4.4 协作机器人动力学建模实例
- 4.5 本章小结
- 思考与练习
- 第5章协作机器人拖动示教与编程
- 5.1 协作机器人拖动示教简介
- 5.2 协作机器人的坐标系设定与轨迹规划
- 5.2.1 协作机器人坐标系设定
- 5.2.2 协作机器人的轨迹规划
- 5.3 协作机器人轨迹的实时生成
- 5.4 协作机器人拖动示教的实现
- 5.4.1 协作机器人拖动示教的实现技术
- 5.4.2 协作机器人示教轨迹的修正
- 5.4.3 协作机器人拖动示教的过程举例
- 5.5 协作机器人的离线编程
- 5.6 本章小结
- 思考与练习
- 第6章协作机器人控制系统和控制方法
- 6.1 协作机器人的控制系统与控制方式简介
- 6.1.1 协作机器人控制系统的特点
- 6.1.2 协作机器人控制系统的基本功能
- 6.1.3 协作机器人的控制方式
- 6.1.4 协作机器人控制系统的基本组成
- 6.2 协作机器人的位置控制
- 6.2.1 单关节位置控制
- 6.2.2 多关节位置控制
- 6.3 协作机器人的力控制
- 6.3.1 协作机器人的柔顺控制
- 6.3.2 柔顺力控制的实现方法
- 6.4 协作机器人经典力控制算法
- 6.4.1 协作机器人的阻抗控制
- 6.4.2 协作机器人的力-位混合控制
- 6.5 协作机器人拖动示教的零力控制
- 6.6 本章小结
- 思考与练习
- 第7章协作机器人+机器视觉的融合与应用
- 7.1 视觉应用简介
- 7.1.1 基本概念
- 7.1.2 机器视觉系统的构成和分类
- 7.1.3 数字图像处理技术简介
- 7.1.4 协作机器人结合视觉的主要应用领域
- 7.2 协作机器人视觉应用的原理及流程
- 7.2.1 协作机器人+机器视觉应用的基本概述
- 7.2.2 协作机器人+机器视觉应用的关键技术
- 7.3 协作机器人视觉定位抓取应用
- 7.3.1 协作机器人+机器视觉定位抓取系统介绍
- 7.3.2 定位抓取的主要分类
- 7.3.3 常见的定位抓取应用场景案例
- 7.3.4 协作机器人+机器人视觉定位抓取的总结
- 7.4 协作机器人视觉分拣的应用
- 7.4.1 协作机器人视觉分拣系统概要
- 7.4.2 视觉分拣的主要应用类型
- 7.4.3 视觉分拣的主要应用案例
- 7.5 手机屏幕边缘缺陷检测的应用案例
- 7.5.1 方案背景
- 7.5.2 需求目标
- 7.5.3 分拣方案架构
- 7.5.4 视觉检测算法方案
- 7.5.5 方案效果
- 7.6 牛奶包装袋OCR检测的应用案例
- 7.6.1 方案背景
- 7.6.2 需求目标
- 7.6.3 方案架构
- 7.6.4 视觉检测算法方案
- 7.7 本章小结
- 思考与练习
- 第8章协作机器人若干核心关键技术
- 8.1 协作机器人的本体设计与优化
- 8.1.1 协作机器人的机械结构优化
- 8.1.2 协作机器人的轻量化
- 8.1.3 协作机器人的一体化关节
- 8.2 协作机器人的感知与控制技术
- 8.2.1 协作机器人的传感器
- 8.2.2 协作机器人的运动控制技术
- 8.3 协作机器人的人机协作技术
- 8.4 协作机器人的自学习技术
- 8.5 协作机器人的实时操作系统及上层编程软件
- 8.6 协作机器人的数字孪生/数字驱动技术
- 8.7 本章小结
- 思考与练习
- 第9章协作机器人系统集成与应用案例
- 9.1 协作机器人集成应用平台
- 9.1.1 集成应用平台的构成及功能特点介绍
- 9.1.2 集成应用平台的组成与功能模组
- 9.1.3 末端执行工具
- 9.2 协作机器人用于机床上、下料
- 9.2.1 常见的机床上、下料形式
- 9.2.2 机床上、下料协作机器人解决方案
- 9.3 协作机器人用于搬运码垛
- 9.3.1 工业码垛机器人
- 9.3.2 协作机器人码垛的优势
- 9.3.3 协作机器人码垛方案
- 9.3.4 协作机器人码垛设计原则
- 9.3.5 协作机器人码垛工艺包
- 9.4 协作机器人用于焊接
- 9.4.1 协作机器人焊接执行机构
- 9.4.2 协作机器人焊接应用示范
- 9.5 复合移动机器人
- 9.5.1 复合移动机器人设计方案
- 9.5.2 复合移动机器人的优势
- 9.5.3 复合移动机器人的发展情况
- 9.6 本章小结
- 思考与练习
- 第10章协作机器人发展趋势与展望
- 10.1 协作机器人与新一代智能技术的融合发展
- 10.1.1 与AI技术的融合发展
- 10.1.2 与云计算、大数据技术的融合发展
- 10.1.3 与AR/VR技术的融合发展
- 10.1.4 与AGV/AMR的融合发展
- 10.2 协作机器人的核心技术要素
- 10.2.1 安全性
- 10.2.2 易用性
- 10.2.3 灵活性
- 10.3 协作机器人的技术创新发展趋势
- 10.3.1 机器人结构仿生化
- 10.3.2 感知融合化
- 10.3.3 认知系统化
- 10.3.4 决策智能化
- 10.4 协作机器人相关软件的发展趋势
- 10.4.1 操作系统
- 10.4.2 云服务软件
- 10.4.3 工具类软件
- 10.5 协作机器人市场发展趋势
- 10.5.1 协作机器人应用场景分析
- 10.5.2 市场发展趋势和前景预测
- 10.6 本章小结
- 思考与练习
- 参考文献
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出版方
机械工业出版社
机械工业出版社是全国优秀出版社，自1952年成立以来，坚持为科技、为教育服务，以向行业、向学校提供优质、权威的精神产品为宗旨，以“服务社会和人民群众需求，传播社会主义先进文化”为己任，产业结构不断完善，已由传统的图书出版向着图书、期刊、电子出版物、音像制品、电子商务一体化延伸，现已发展为多领域、多学科的大型综合性出版社，涉及机械、电工电子、汽车、计算机、经济管理、建筑、ELT、科普以及教材、教辅等领域。
