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147千字 字数
2020-02-01 发行日期
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主编推荐语

内容条理清晰，源代码可读性强，非常适合初学者快速上手并掌握ROS。

内容简介

目前ROS（Robot Operating System）正逐步成为机器人开发领域的主要工具平台，同时SLAM技术也日益成为机器人应用领域的研究热点。本书主要讲解ROS编程与SLAM算法，并介绍 ROS 与机器人仿真软件V-rep的结合应用。书中各章节所涉及的代码均有对应的源代码，可供读者下载，便于调试与应用。

目录

  • 版权信息
  • 内容提要
  • 前言
  • 资源与支持
  • 第1章 ROS简介
  • 1.1 ROS概述
  • 1.2 Ubuntu系统
  • 1.2.1 Ubuntu系统的安装
  • 1.2.2 树莓派安装Ubuntu
  • 1.3 ROS的安装
  • 1.4 常用的操作命令
  • 1.4.1 Ubuntu系统的常用命令
  • 1.4.2 常用的ROS操作命令
  • 第2章 ROS基础
  • 2.1 开发工具IDE
  • 2.1.1 RoboWare Studio的安装
  • 2.1.2 卸载
  • 2.1.3 使用
  • 2.2 节点
  • 2.2.1 发布端
  • 2.2.2 接收端
  • 2.2.3 CMakeLists.txt文件
  • 2.2.4 测试
  • 2.3 消息
  • 2.3.1 自定义消息
  • 2.3.2 编写自定义消息发布端
  • 2.3.3 编写自定义消息接收端
  • 2.3.4 CMakeLists.txt文件
  • 2.3.5 测试
  • 2.4 服务
  • 2.4.1 服务通信
  • 2.4.2 自定义srv
  • 2.4.3 创建服务器
  • 2.4.4 创建客户端
  • 2.4.5 CMakeLists.txt文件
  • 2.4.6 测试
  • 2.5 参数
  • 2.5.1 编写参数设置获取节点
  • 2.5.2 CMakeLists.txt文件
  • 2.5.3 测试
  • 2.6 动态参数设置
  • 2.6.1 创建cfg文件
  • 2.6.2 创建动态参数设置可执行文件
  • 2.6.3 CMakeLists.txt文件
  • 2.6.4 测试
  • 2.7 ROS类编程思想
  • 2.7.1 创建类头文件
  • 2.7.2 创建类应用可执行文件
  • 2.7.3 CMakeLists.txt文件
  • 2.7.4 测试
  • 第3章 调试及仿真工具
  • 3.1 Rviz
  • 3.2 Gazebo
  • 3.2.1 安装与更新
  • 3.2.2 Gazebo环境
  • 3.2.3 选项卡与工具条
  • 3.2.4 模拟场景组成元素
  • 3.2.5 搭建简单机器人模型
  • 3.3 rqt的调试
  • 3.4 rosbag的使用
  • 3.5 rosbridge的开发
  • 3.5.1 rosbridge_suite的安装
  • 3.5.2 测试html通信
  • 第4章 TF简介及应用
  • 4.1 TF包概述
  • 4.2 TF包的简单使用
  • 4.3 编写TF发布与接收程序
  • 第5章 SLAM简介及应用
  • 5.1 SLAM概述
  • 5.2 gmapping建图功能应用
  • 5.3 ROS gmapping功能包解读
  • 5.4 openslam源码解读
  • 5.5 ROS建图实战
  • 5.5.1 ROS地图发布
  • 5.5.2 TF坐标变换发布
  • 5.5.3 模拟激光数据
  • 5.5.4 建图
  • 5.5.5 建图测试
  • 第6章 ROS navigation及算法简介
  • 6.1 ROS navigation stack概述
  • 6.2 move_base的配置
  • 6.3 navigation源码解读
  • 6.4 A-Star算法原理与实现
  • 6.5 dwa算法
  • 第7章 基于V-rep的ROS开发
  • 7.1 V-rep机器人仿真软件概述
  • 7.1.1 V-rep与Gazebo的区别
  • 7.1.2 V-rep与ROS通信机制
  • 7.2 V-rep安装与ROS配置
  • 7.2.1 环境要求
  • 7.2.2 V-rep的安装
  • 7.2.3 配置RosInterface
  • 7.3 运行V-rep自带ROS控制场景
  • 7.3.1 熟悉V-rep基本操作
  • 7.3.2 运行ROS控制场景
  • 7.3.3 ROS发送数据到V-rep
  • 7.4 V-rep环境搭建与ROS控制开发
  • 7.4.1 V-rep环境搭建
  • 7.4.2 激光雷达ROS参数配置
  • 7.5 V-rep与ROS联合仿真实验
  • 7.5.1 gmapping建图测试
  • 7.5.2 导航测试
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评分及书评

评分不足
2个评分
  • 用户头像
    给这本书评了
    5.0

    此书介绍了 ROS 基础开发知识，更多的阐述了如何在 ROS 中跑 SLAM 框架和机器人应用开发工作。纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。此书适合入门基于 ROS 的 SLAM 开发

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      评论

    出版方

    人民邮电出版社

    人民邮电出版社是工业和信息化部主管的大型专业出版社，成立于1953年10月1日。人民邮电出版社坚持“立足信息产业、面向现代社会、传播科学知识、服务科教兴国”，致力于通信、计算机、电子技术、教材、少儿、经管、摄影、集邮、旅游、心理学等领域的专业图书出版。