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174千字 字数
2021-04-01 发行日期
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主编推荐语

本书将工业机器人的二次开发方法与过程深入浅出地呈现给读者，也满足工厂对于工业机器人更好接入工厂智能系统的需求。

内容简介

本书以ABB工业机器人为例，从工业机器人与视觉应用，工业机器人与上位机联合开发，工业机器人与工厂级平台联合开发（WebService）等方面讲述，其中主要内容有机器人与PLC数据传输，包括机器人与PLC传输浮点数，机器人实时发送位置、扭矩、速度、错误号等信息，以及Modbus/TCP通信；基于Socket通信的视觉引导抓取，包括相机先拍机器人后抓和机器人先抓相机后拍不同模式。最后以康耐视In-Sight为例进行实例讲解；基于PC SDK的二次开发，包括上位机对于机器人数据和I/O信号的读写与订阅，对于机器人的启动、停止、备份和重启等控制，上位机与机器人系统文件的传输与加载等。

目录

  • 版权信息
  • 内容简介
  • 序
  • 前言
  • 第1章 机器人与PLC传输数据
  • 1.1 通过总线发送实数
  • 1.2 机器人控制器变身交换机
  • 1.3 实时发送机器人的位置
  • 1.4 实时发送机器人速度
  • 1.4.1 速度输出
  • 1.4.2 在RobotStudio中监控速度
  • 1.5 PLC读取机器人的各轴扭矩
  • 1.6 发送机器人错误号
  • 1.7 ModBus/TCP
  • 1.7.1 读取数据
  • 1.7.2 写入数据
  • 第2章 基于Socket通信的视觉引导抓取
  • 2.1 Socket通信
  • 2.1.1 Socket通信简介
  • 2.1.2 网络设置
  • 2.2 创建TCP/IP通信
  • 2.2.1 创建Client端的实例
  • 2.2.2 创建Server端的实例
  • 2.3 传输400个Float型数据
  • 2.3.1 接收400个Float型数据
  • 2.3.2 发送400个num型数据
  • 2.4 字符串的解析
  • 2.5 四元数与欧拉角
  • 2.5.1 空间位姿的表示
  • 2.5.2 四元数与欧拉角的转换
  • 2.6 先拍照后抓取
  • 2.6.1 修正单个点位位置
  • 2.6.2 修正工件坐标系
  • 2.7 先抓取后拍照
  • 2.8 飞拍
  • 2.9 康耐视视觉产品介绍
  • 2.10 In-Sight软件介绍与安装
  • 2.11 相机的校准与配置
  • 2.12 机器人与康耐视通信
  • 2.13 UDP通信
  • 第3章 基于PC SDK的二次开发
  • 3.1 PCSDK简介
  • 3.2 机器人权限问题
  • 3.3 连接机器人控制器
  • 3.4 读写数据
  • 3.4.1 读取RAPID数据
  • 3.4.2 写入RAPID数据
  • 3.5 读写数组
  • 3.5.1 读取数组
  • 3.5.2 写入数组
  • 3.6 读写I/O
  • 3.6.1 读取I/O
  • 3.6.2 写入I/O
  • 3.7 获取机器人当前位置
  • 3.8 调节机器人运行速度
  • 3.8.1 获取与设置机器人运行速度的百分比
  • 3.8.2 获取与设置机器人运行速度的绝对值
  • 3.9 启动与停止
  • 3.9.1 上电与下电
  • 3.9.2 指针复位
  • 3.9.3 启动与停止
  • 3.9.4 设置程序指针
  • 3.10 订阅
  • 3.10.1 机器人控制器状态
  • 3.10.2 I/O
  • 3.10.3 数据
  • 3.10.4 UImessage
  • 3.11 显示任务内所有数据
  • 3.12 事件日志
  • 3.13 传输文件与加载
  • 3.13.1 从机器人控制器传输文件到PC
  • 3.13.2 从PC传输文件到机器人控制器
  • 3.13.3 程序模块的加载
  • 3.13.4 程序模块的保存
  • 3.13.5 完整程序的加载
  • 3.14 备份与重启
  • 3.15 获取机器人选项信息
  • 3.16 获取机器人运行信息
  • 3.17 OPCDA Server的配置
  • 3.17.1 IRC5 OPC DA Server配置
  • 3.17.2 IRC5 OPC UA Server配置
  • 第4章 基于RobotStudio SDK的二次开发
  • 4.1 RobotStudioSDK简介
  • 4.1.1 RobotStudio SDK概述
  • 4.1.2 RobotStudio SDK安装
  • 4.2 第一个RobotStudioAdd-In
  • 4.2.1 Logger输出“Hello World”
  • 4.2.2 创建Button输出Logger信息
  • 4.3 我的机器人查看器Add-In
  • 4.3.1 创建新视图函数
  • 4.3.2 获取机械装置函数
  • 4.4 自定义Smart组件
  • 4.4.1 信号与Logger输出
  • 4.4.2 修改Properties制作一个加法器
  • 第5章 基于Robot Web Services的二次开发
  • 5.1 RobotWeb Services简介
  • 5.2 读取机器人系统的信息
  • 5.2.1 API接口查找
  • 5.2.2 URL读取
  • 5.2.3 网页交互式读取
  • 5.2.4 基于C#的客户端读取
  • 5.3 读取机器人关节数据
  • 5.3.1 API接口查找
  • 5.3.2 网页交互式读取
  • 5.4 读取机器人状态信息
  • 5.4.1 API接口查找
  • 5.4.2 网页交互式读取
  • 5.5 设置机器人输出信号
  • 5.5.1 API接口查找
  • 5.5.2 通过网页的按钮设置
  • 5.6 控制机器人电机开启或关闭
  • 5.6.1 API接口查找
  • 5.6.2 通过网页的按钮控制
  • 5.7 实现对机器人的Jog控制
  • 5.7.1 API接口查找
  • 5.7.2 在WinForm窗体软件中实现控制
  • 第6章 Externally Guided Motion
  • 6.1 EGM简介
  • 6.2 EGM相关指令介绍
  • 6.2.1 EGM的状态
  • 6.2.2 位置流实时输出
  • 6.2.3 Position Guidance实时闭环控制
  • 6.2.4 基于已有轨迹的矫正
  • 6.3 基于EGMStream的实时数据流输出
  • 6.3.1 创建机器人RAPID代码
  • 6.3.2 创建C#可用的ProtoBuffer文件
  • 6.3.3 机器人对C#端的实时数据输出
  • 6.4 C#端WinForm实时移动机器人（4毫秒周期）
  • 6.4.1 创建机器人RAPID代码
  • 6.4.2 创建WinForm程序
  • 6.4.3 完整上位机实时移动测试
  • 6.5 基于LeapMotion的手势操控机器人运动
  • 6.5.1 LeapMotion简介
  • 6.5.2 LeapMotion数据的读取
  • 6.5.3 基于LeapMotion的上位机程序
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出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。