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133千字 字数
2022-06-01 发行日期
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主编推荐语

本书详解ABB工业机器人坐标系、运动学、编程及应用功能。

内容简介

本书第1章从工业机器人坐标系概念入手，介绍了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令/函数的使用；第2章介绍了工业机器人D—H模型及ABB工业机器人正向运动学的计算，帮助读者从理论层面了解工业机器人的运动机理；第3章详细介绍了ABB工业机器人编程（RAPID）的内核与应用技巧，以帮助读者深入了解ABB工业机器人的相关指令；第4～13章就ABB工业机器人的进阶应用功能做了介绍与实例讲解，其中包括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴/变位机配置与Standalone控制柜（Gantry机器人）、RobotWare 6控制系统中文交互、基于视觉的输送链跟踪等；第14章介绍了ABB工业机器人最新推出的Omnicore机器人控制系统与RobotWare 6控制系统的异同，并针对Robot Web Service 2.0、Omnicore自定义App等新功能做了讲解。

目录

  • 封面
  • 版权信息
  • 内容简介
  • 前言
  • 第1章 位姿与坐标系
  • 1.1 位姿
  • 1.1.1 空间位姿的定义
  • 1.1.2 四元数与欧拉角的转换
  • 1.1.3 齐次变换矩阵与位姿数据pose的转换
  • 1.1.4 pose数据相关函数
  • 1.2 TCP
  • 1.2.1 定义TCP
  • 1.2.2 MToolTCPCalib指令
  • 1.2.3 TCP计算原理及实现
  • 1.2.4 调整工具数据及应用
  • 1.3 工件坐标系
  • 1.3.1 数据解释
  • 1.3.2 定义工件坐标系
  • 1.3.3 DefFrame指令
  • 1.3.4 工件坐标系计算原理及实现
  • 1.4 偏移与旋转
  • 1.4.1 基于Offs的偏移及实现原理
  • 1.4.2 基于工件坐标系的批量偏移
  • 1.4.3 RelTool及实现原理
  • 1.4.4 左乘与右乘
  • 1.5 PDisp相关指令
  • 1.5.1 PDispSet用法及原理实现
  • 1.5.2 PDispOn用法及原理实现
  • 第2章 机器人本体
  • 2.1 机器人连杆描述
  • 2.2 典型ABB工业机器人MDH参数
  • 2.2.1 IRB120
  • 2.2.2 IRB1200
  • 2.2.3 IRB1410
  • 2.2.4 IRB2600
  • 2.2.5 IRB4600
  • 2.2.6 IRB6700
  • 2.2.7 YUMI
  • 2.3 机器人正向运动学
  • 2.3.1 IRB120
  • 2.3.2 IRB1410（带连杆机器人）
  • 2.3.3 YUMI机器人（7轴）
  • 2.4 轴配置数据
  • 2.4.1 含义解释
  • 2.4.2 计算cfx
  • 第3章 RAPID指令与技巧
  • 3.1 模块、例行程序与数据
  • 3.1.1 模块的属性
  • 3.1.2 基本数据类型
  • 3.1.3 数据存储类型与作用域
  • 3.1.4 自定义数据类型的创建
  • 3.1.5 AGGDEF用法
  • 3.1.6 数组
  • 3.1.7 例行程序的分类
  • 3.1.8 跨模块调用Local例行程序
  • 3.2 带参数例行程序
  • 3.2.1 参数模式
  • 3.2.2 数组参数
  • 3.2.3 可选参数与互斥参数
  • 3.2.4 问号的用法
  • 3.2.5 获取参数名称
  • 3.3 自定义函数
  • 3.3.1 函数定义
  • 3.3.2 HOME位检查函数
  • 3.3.3 返回数组
  • 3.4 信号
  • 3.4.1 通过EXCEL创建/修改信号
  • 3.4.2 系统输入与输出信号
  • 3.4.3 机器人停止运动信号自动复位
  • 3.4.4 等待信号及超时处理
  • 3.4.5 信号取反与脉冲
  • 3.4.6 信号滤波时间
  • 3.4.7 提高DSQC1030模块的响应速度和采样频率
  • 3.4.8 化名I/O信号
  • 3.4.9 通过字符串控制I/O信号
  • 3.4.10 Cyclic Bool
  • 3.4.11 运行模式切换到自动模式
  • 3.5 中断
  • 3.5.1 中断创建
  • 3.5.2 中断的停用与启用
  • 3.5.3 轨迹中断与恢复
  • 3.5.4 多工位多次预约
  • 3.6 错误处理
  • 3.6.1 系统预定义错误
  • 3.6.2 自定义错误
  • 3.6.3 重试次数
  • 3.6.4 长跳转的错误恢复
  • 3.6.5 碰撞后的自动回退与继续运行
  • 3.7 撤销处理
  • 3.8 向后处理
  • 3.9 流程控制与加载模块
  • 3.9.1 常用流程控制指令
  • 3.9.2 PLC选择程序
  • 3.9.3 模块的加载与卸载
  • 3.9.4 通过FTP传输模块与文件
  • 3.9.5 调用名称有规律的例行程序
  • 3.9.6 循环及例行程序的跳出
  • 3.9.7 Event Routine
  • 3.10 速度类
  • 3.10.1 Speeddata解释
  • 3.10.2 用时间代替速度控制运动
  • 3.10.3 控制单轴速度
  • 3.10.4 全局速度设定
  • 3.10.5 检查点限速与单轴限速
  • 3.10.6 示教器查看实时速度
  • 3.10.7 修改与获取机器人理论最大速度
  • 3.10.8 切换到自动模式保持速度百分比
  • 3.10.9 加速度
  • 3.11 数学类
  • 3.11.1 基本数学类
  • 3.11.2 求解线性方程组
  • 3.11.3 位与字节
  • 3.12 运动类
  • 3.12.1 判断点位是否可达
  • 3.12.2 转弯半径及可视化
  • 3.12.3 转角路径故障及处理
  • 3.12.4 阻止预读
  • 3.12.5 短距离报警
  • 3.12.6 机器人停止距离可视化
  • 3.12.7 路径回归设置
  • 3.12.8 MoveLDO与MoveLSync
  • 3.12.9 Trigger相关指令
  • 3.12.10 获取机器人运动轨迹距离
  • 3.12.11 单轴运动总距离和时间
  • 3.12.12 准确记录机器人指令时间
  • 3.13 运动搜索指令
  • 3.14 RAPID配套指令
  • 3.14.1 获取系统信息
  • 3.14.2 时间相关指令
  • 3.14.3 获取与设置系统数据
  • 3.14.4 读取机器人各轴上下限
  • 3.14.5 修改机器人各轴上下限与重启
  • 3.15 搜索数据与读写文件
  • 3.15.1 批量获取数据
  • 3.15.2 批量设置数据
  • 3.15.3 搜索数据
  • 3.15.4 读写文件
  • 3.16 多任务
  • 3.16.1 概念介绍
  • 3.16.2 任务间共享数据
  • 第4章 MultiMove
  • 4.1 介绍与配置
  • 4.2 校准
  • 4.3 双机器人+变位机半联动编程
  • 4.4 YUMI机器人左右手联动
  • 4.5 MultiMove自动轨迹
  • 第5章 RobotStudio在线编程
  • 5.1 点位在不同坐标系转化
  • 5.2 在线图形化修改轨迹
  • 5.3 RAPID数据编辑器
  • 5.4 RobotStudio中修改位置
  • 5.5 代码格式化
  • 5.6 程序段Snippet
  • 5.7 自动补全
  • 5.8 监控变量
  • 5.9 传输文件
  • 5.10 比较
  • 5.11 信号分析器
  • 第6章 RobotStudio仿真与数字孪生
  • 6.1 Equipment Builder
  • 6.2 RobotStudio模型缩放功能
  • 6.3 不使用Smart组件实现抓取动作
  • 6.4 涂胶轨迹
  • 6.5 WorldZones查看器
  • 6.6 物理特性仿真
  • 6.6.1 重力仿真
  • 6.6.2 物理关节仿真
  • 6.6.3 管线包仿真
  • 6.7 高级照明与导出工作站CAD文件
  • 6.8 增强现实与虚拟现实
  • 6.9 基于OPCUA的数字孪生
  • 第7章 RobotLoad软件
  • 第8章 ModBus/TCP通信
  • 第9章 弧焊
  • 9.1 通用焊机配置
  • 9.1.1 Arc信号解释
  • 9.1.2 配置信号
  • 9.2 林肯焊机配置
  • 9.3 福尼斯焊机配置
  • 9.4 焊接语句
  • 9.5 摆动焊接参数
  • 9.6 SmarTac寻位
  • 9.7 电弧跟踪与多层多道
  • 9.7.1 WELDGUIDE
  • 9.7.2 Tracking Interface
  • 第10章 力控
  • 10.1 力控介绍
  • 10.1.1 硬件与配置
  • 10.1.2 带外轴系统的力控配置
  • 10.2 第一次传感器测试与拖动测试
  • 10.3 恒压模式
  • 10.4 滤波与阻尼
  • 10.5 非接触表面不关闭力控
  • 10.6 基于力控的装配
  • 第11章 外轴与Standalone
  • 11.1 ABB标准外轴电机
  • 11.2 外轴电机配置与调试
  • 11.3 非ABB外轴电机
  • 11.4 创建伺服焊枪仿真
  • 11.5 配置二轴变位机
  • 11.6 自定义机器人与配置
  • 11.6.1 Standalone
  • 11.6.2 创建Gantry机器人模型
  • 11.6.3 创建系统与配置
  • 第12章 中文交互
  • 12.1 介绍
  • 12.2 中文交互实现
  • 12.3 中文自定义错误报警
  • 第13章 输送链跟踪
  • 13.1 系统参数和配置
  • 13.2 校准
  • 13.2.1 CountsPerMeter
  • 13.2.2 Base Frame
  • 13.3 定长触发
  • 13.4 带视觉输送链跟踪
  • 13.4.1 视觉与输送链的校准
  • 13.4.2 触发机制
  • 13.4.3 高级队列功能
  • 13.4.4 判重处理
  • 13.4.5 捡漏与均分
  • 13.5 圆形跟踪
  • 13.6 带导轨的输送链跟踪
  • 第14章 Omnicore机器人控制系统
  • 14.1 控制柜硬件
  • 14.1.1 C30/C90控制柜
  • 14.1.2 E10控制柜
  • 14.2 RobotWare 7与RobotWare 6选项对照
  • 14.3 示教器与操作
  • 14.4 无示教器操作
  • 14.4.1 PC虚拟示教器
  • 14.4.2 Robot Control Mate
  • 14.5 制作机器人系统
  • 14.6 中文图形化编程
  • 14.6.1 Wizard
  • 14.6.2 自定义图形化指令
  • 14.7 Robot Web Service 2.0
  • 14.8 自定义示教器App
  • 14.9 在示教器配置SafeMove2
  • 14.10 GOFA机器人
  • 封底
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出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。