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142千字
字数
2021-08-01
发行日期
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主编推荐语
本书系统论述了自动驾驶的相关理论、技术和应用。
内容简介
本书对目前自动驾驶的构成及工作原理进行了阐述,主要内容包括自动驾驶概论、自动驾驶基本结构与组成、自动驾驶感知与定位系统、自动驾驶决策与规划、自动驾驶控制系统、自动驾驶线控系统与动力电池系统、自动驾驶发展环境等。
本书内容深入浅出、图文并茂、结合实际、专业性强,适合自动驾驶行业研究人员、从业人员和有意向从事自动驾驶领域工作的读者阅读,同时也可供高等院校对自动驾驶感兴趣的理工科学生学习参考。
目录
- 版权信息
- 内容简介
- 前言
- 第1章 自动驾驶概论
- 1.1 自动驾驶基本概念
- 1.1.1 自动驾驶的定义
- 1.1.2 自动驾驶的优势
- 1.1.3 自动驾驶的分级
- 1.2 自动驾驶关键技术
- 1.2.1 环境感知与定位
- 1.2.2 路径规划与决策
- 1.2.3 控制执行
- 1.3 自动驾驶发展历程
- 1.3.1 国外自动驾驶发展历程
- 1.3.2 我国自动驾驶发展历程
- 1.4 自动驾驶应用场景
- 1.4.1 中高速场景
- 1.4.2 低速场景
- 1.4.3 特殊场景
- 1.5 自动驾驶路测牌照发放情况
- 本章小结
- 第2章 自动驾驶基本结构与组成
- 2.1 总体结构概述
- 2.2 自动驾驶系统结构
- 2.3 无人车硬件结构
- 2.3.1 线控系统
- 2.3.2 传感器系统
- 2.3.3 计算单元
- 2.4 无人车软件结构
- 2.5 车联网系统介绍
- 2.5.1 车联网系统硬件组成
- 2.5.2 车联网系统架构
- 2.5.3 无人车应用实例
- 本章小结
- 第3章 自动驾驶感知与定位系统
- 3.1 自动驾驶感知与定位系统概述
- 3.2 自动驾驶感知传感系统
- 3.2.1 视觉传感器
- 3.2.2 激光雷达
- 3.2.3 毫米波雷达
- 3.2.4 超声波雷达
- 3.3 传感器的标定
- 3.3.1 IMU的标定
- 3.3.2 相机的标定
- 3.3.3 激光雷达和组合惯导标定
- 3.3.4 相机和激光雷达标定
- 3.4 传感器数据融合
- 3.4.1 传感器数据融合介绍
- 3.4.2 自动驾驶传感器数据融合
- 3.4.3 自动驾驶传感器数据融合示例
- 3.4.4 多传感器融合数据处理
- 3.4.5 传感器数据融合算法
- 3.5 环境感知与预测
- 3.5.1 环境感知理论概述
- 3.5.2 环境感知算法与应用实例
- 3.6 定位系统
- 3.6.1 定位理论概述
- 3.6.2 定位传感器
- 3.6.3 定位技术
- 本章小结
- 第4章 自动驾驶决策与规划
- 4.1 自动驾驶决策与规划概述
- 4.2 决策与规划体系结构
- 4.2.1 分层递阶式体系结构
- 4.2.2 反应式体系结构
- 4.2.3 混合式体系结构
- 4.3 决策与规划系统的关键环节
- 4.4 自动驾驶的路径规划技术
- 4.4.1 基于图搜索的路径规划算法
- 4.4.2 基于最优化的路径规划算法
- 4.4.3 基于随机采样的路径规划算法
- 4.4.4 基于曲线拟合的路径规划算法
- 4.5 自动驾驶的行为决策方法
- 4.5.1 基于规则的行为决策方法
- 4.5.2 基于强化学习的行为决策方法
- 4.5.3 基于强化学习的行为决策在无人驾驶中的优势
- 4.6 自动驾驶的运动规划
- 4.6.1 局部路径规划方法
- 4.6.2 动态窗口局部运动规划算法(DWA)
- 本章小结
- 第5章 自动驾驶控制系统
- 5.1 控制系统概述
- 5.2 无人车控制架构设计
- 5.3 自动驾驶控制核心技术
- 5.3.1 车辆纵向控制
- 5.3.2 车辆横向控制
- 5.4 自动驾驶控制方法
- 5.4.1 传统控制方法
- 5.4.2 智能控制方法
- 5.5 自动驾驶控制技术方案
- 5.5.1 基于规划-跟踪的间接控制方案
- 5.5.2 基于人工智能的直接控制方案
- 5.6 人机交互系统
- 5.6.1 人机交互系统的作用和意义
- 5.6.2 智能汽车人机交互系统的发展现状
- 5.6.3 人机交互系统的核心技术
- 5.6.4 人机交互系统的发展趋势
- 本章小结
- 第6章 自动驾驶线控系统与动力电池系统
- 6.1 线控系统概述
- 6.2 线控转向系统
- 6.2.1 线控转向系统的结构
- 6.2.2 线控转向系统的工作原理
- 6.2.3 线控转向系统的优点
- 6.2.4 线控转向系统的控制逻辑
- 6.2.5 线控转向系统的发展方向
- 6.3 线控制动系统
- 6.3.1 线控制动系统的分类
- 6.3.2 线控制动系统的结构
- 6.3.3 线控制动系统的基本工作原理
- 6.3.4 CBS系统控制策略
- 6.3.5 液压式线控制动系统的发展现状
- 6.3.6 线控制动系统的优点
- 6.4 电子驻车制动系统
- 6.4.1 电子驻车制动系统的特点
- 6.4.2 电子驻车制动系统的结构
- 6.4.3 电子驻车制动系统的功能及控制逻辑
- 6.4.4 电子驻车制动系统的发展现状
- 6.5 线控油门系统
- 6.5.1 线控油门系统的基本工作原理
- 6.5.2 线控油门系统的优势
- 6.6 线控换挡系统
- 6.6.1 线控换挡系统概述
- 6.6.2 线控换挡系统的基本原理
- 6.6.3 线控换挡系统的优势
- 6.7 电驱动系统
- 6.7.1 电驱动系统的结构与功能
- 6.7.2 电驱动系统的工作原理
- 6.7.3 电驱动系统的特点
- 6.7.4 电驱动技术的发展方向
- 6.8 动力电池系统
- 6.8.1 动力电池系统概述
- 6.8.2 电池系统的基本结构
- 6.8.3 动力电池系统技术的发展方向
- 6.9 整车控制器系统
- 6.9.1 整车控制器基本功能
- 6.9.2 上下电控制
- 6.9.3 接管控制
- 6.9.4 转向控制
- 6.9.5 制动控制
- 6.9.6 驻车控制
- 6.9.7 挡位控制
- 6.9.8 驱动控制
- 6.9.9 灯光控制
- 6.9.10 故障安全控制
- 本章小结
- 第7章 自动驾驶发展环境
- 7.1 自动驾驶发展环境概述
- 7.2 国外自动驾驶发展
- 7.2.1 美国自动驾驶发展
- 7.2.2 欧洲各国自动驾驶发展
- 7.2.3 日本自动驾驶发展
- 7.2.4 新加坡自动驾驶发展
- 7.3 国内自动驾驶政策环境与发展规划
- 7.4 自动驾驶关键技术发展趋势
- 7.4.1 传感感知
- 7.4.2 决策与控制
- 7.4.3 辅助平台与技术
- 7.5 自动驾驶产业链市场发展分析
- 7.5.1 自动驾驶要素市场发展情况
- 7.5.2 中国高等级自动驾驶产业发展趋势
- 7.6 自动驾驶行业发展主要限制因素和风险
- 7.6.1 发展限制
- 7.6.2 风险提示
- 本章小结
- 参考文献
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出版方
清华大学出版社
清华大学出版社成立于1980年6月,是由教育部主管、清华大学主办的综合出版单位。植根于“清华”这座久负盛名的高等学府,秉承清华人“自强不息,厚德载物”的人文精神,清华大学出版社在短短二十多年的时间里,迅速成长起来。清华大学出版社始终坚持弘扬科技文化产业、服务科教兴国战略的出版方向,把出版高等学校教学用书和科技图书作为主要任务,并为促进学术交流、繁荣出版事业设立了多项出版基金,逐渐形成了以出版高水平的教材和学术专著为主的鲜明特色,在教育出版领域树立了强势品牌。