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93千字 字数
2022-10-01 发行日期
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主编推荐语

一本从工程实践角度介绍无人系统驾控技术的书籍。

内容简介

本书以无人车为应用对象，以Autoware自动驾驶平台为核心，全面介绍了Autoware自动驾驶平台中各个模块的主要功能，详细讲述了利用Autoware自动驾驶平台实现无人系统驾控的操作过程。

本书首先介绍了Autoware自动驾驶平台的基本架构与安装过程，然后介绍了常用传感器、感知模块、定位模块、路径规划模块和控制模块的操作过程，最后介绍了无人车的激光循迹实践案例。

本书旨在帮助读者快速熟悉Autoware自动驾驶平台的基础操作，掌握无人系统驾控的基础技术。

目录

  • 版权信息
  • 内容简介
  • 前言
  • 第1章 绪论
  • 1.1 无人系统简介
  • 1.2 无人车与自动驾驶
  • 1.3 主流的自动驾驶平台
  • 1.4 Autoware自动驾驶平台框架
  • 参考文献
  • 第2章 Autoware自动驾驶平台的安装
  • 2.1 ROS的安装
  • 2.2 Docker的安装
  • 2.3 Autoware系统的安装与配置
  • 2.3.1 安装protainer
  • 2.3.2 导入镜像
  • 2.3.3 创建容器
  • 2.3.4 启动和编译Autoware
  • 第3章 传感器的配置
  • 3.1 相机简介
  • 3.1.1 相机的工作原理
  • 3.1.2 相机的优点与应用
  • 3.1.3 在Autoware中使用单目相机
  • 3.2 双目相机的配置
  • 3.2.1 双目相机的原理
  • 3.2.2 双目相机的应用背景
  • 3.2.3 安装双目相机的SDK驱动包
  • 3.2.4 ROS中使用相机
  • 3.2.5 Autoware中使用双目相机
  • 3.3 激光雷达的介绍
  • 3.3.1 激光雷达的工作原理
  • 3.3.2 激光雷达的优点与应用
  • 3.3.3 激光雷达的性能度量
  • 3.3.4 激光雷达的配置及使用
  • 3.4 实验：单目相机和激光雷达的联合标定
  • 3.4.1 单目相机内参标定
  • 3.4.2 单目相机-激光雷达联合标定
  • 3.5 毫米波雷达的配置
  • 3.5.1 毫米波雷达的工作原理
  • 3.5.2 毫米波雷达的安装及测试
  • 3.5.3 毫米波雷达的适配
  • 3.5.4 适配过程中相关数据的对应关系
  • 3.5.5 毫米波雷达在Autoware系统下的调试
  • 3.5.6 遇到问题总结
  • 3.6 北云RTK定位板的配置
  • 3.6.1 RTK定位板的工作原理
  • 3.6.2 RTK定位板的连接方式
  • 3.6.3 配置基准站与流动站
  • 3.6.4 配置数据传输单元（DTU）
  • 3.6.5 配置无线串口通
  • 3.6.6 获取流动站的单点解
  • 3.6.7 通过RTK技术得到固定解
  • 3.6.8 A1板卡适配进Autoware
  • 3.6.9 工控机增加USB设备的访问权限
  • 3.6.10 Autoware中查看板卡输出的GNSS信息
  • 参考文献
  • 第4章 Autoware自动驾驶平台感知模块使用
  • 4.1 Autoware运行Yolov3进行目标检测（vision_darknet_yolo3）
  • 4.1.1 Yolov3简介
  • 4.1.2 Autoware中的实验操作
  • 4.2 Autoware运行欧几里得聚类进行障碍物检测（lidar_edclidean_cluster_detect）
  • 4.2.1 基于欧几里得聚类的障碍物检测原理
  • 4.2.2 Autoware中的实验操作
  • 4.3 Autoware运行cnn-seg进行语义分割目标检测（lidar_cnn_baidu_detect）
  • 4.3.1 cnn-seg简介
  • 4.3.2 Autoware中的具体操作
  • 4.4 Autoware运行PointPillars进行3D快速目标检测（lidar_point_pillars）
  • 4.4.1 PointPillars
  • 4.4.2 Autoware中的实验操作
  • 4.5 Autoware运行range_vision_fusion进行感知结果融合（range_vision_fusion）
  • 4.5.1 感知结果融合算法介绍
  • 4.5.2 Autoware中的实验操作
  • 4.6 经验与总结
  • 参考文献
  • 第5章 Autoware自动驾驶平台定位模块使用
  • 5.1 概述
  • 5.2 具体配置
  • 5.2.1 设备组装
  • 5.2.2 天线杆臂配置
  • 5.2.3 旋转参数配置
  • 5.2.4 旋转参数校准
  • 5.3 利用BY_Connect.exe上位机快速配置
  • 5.4 Autoware下的适配操作
  • 5.5 问题总结
  • 第6章 Autoware自动驾驶平台路径规划模块使用
  • 6.1 全局路径规划
  • 6.2 局部路径规划
  • 参考文献
  • 第7章 Autoware自动驾驶平台跟踪控制模块使用
  • 7.1 纯跟踪控制
  • 7.2 模型预测控制
  • 参考文献
  • 第8章 Autoware实践案例：激光循迹
  • 8.1 基于3D激光雷达的无人车自主循迹实验设计
  • 8.2 数据准备
  • 8.2.1 录制ROS包
  • 8.2.2 制作点云地图
  • 8.2.3 录制航迹点
  • 8.3 启动设备
  • 8.4 加载转换
  • 8.5 自动循迹
  • 附录 专业术语的中英文对照
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出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。