科技 类型
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75千字 字数
2023-05-01 发行日期
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主编推荐语

本书基于开源的机器人操作系统（Robot Operating System，ROS），设计了一款开源的无人驾驶平台。

内容简介

书中针对初学者引入了ROS的基础框架，对开发工具、通信协议、功能包的应用等进行了介绍，帮助初学者尽快上手。针对有一定基础的人群，涉及了URDF建模、传感器使用和数据融合方法等内容。

本书从ROS基础、车辆建模基础、控制基础到传感器基础实验和数据融合，将涉及的每个知识点详细拆分讲解，涵盖多个实验案例，并且为所有代码提供了详细的注解，以从根本上满足读者的需求。

目录

  • 版权信息
  • 内容简介
  • 序
  • 前言
  • 第1章 绪论
  • 1.1 无人驾驶国内外现状
  • 1.1.1 国内研究现状
  • 1.1.2 国外研究现状
  • 1.2 感知智能研究现状
  • 1.2.1 软件层面
  • 1.2.2 硬件层面
  • 1.3 感知智能系统的组成
  • 1.3.1 介绍
  • 1.3.2 意义
  • 1.3.3 感知对象
  • 1.4 面临的困难和挑战
  • 1.5 基于ROS的无人驾驶技术
  • 第2章 ROS基础
  • 2.1 ROS的工程结构
  • 2.1.1 工作空间（catkin workspace）
  • 2.1.2 功能包（package）
  • 2.1.3 文件类型
  • 2.2 ROS通信原理
  • 2.2.1 话题通信模型
  • 2.2.2 服务通信模型
  • 2.2.3 动作通信模型
  • 2.2.4 ROS通信总结
  • 2.3 实验操作
  • 2.3.1 实验一 工作空间与功能包创建
  • 2.3.2 实验二 ROS通信原理实验
  • 第3章 ArtTable框架
  • 3.1 ArtTable框架介绍
  • 3.2 ArtTable框架使用
  • 3.2.1 Simulation（仿真模拟）功能
  • 3.2.2 LEDControl（LED状态控制）功能
  • 3.2.3 MoveControl（运动学控制）功能
  • 3.2.4 Gmapping（地图构建）功能
  • 第4章 超声波传感器
  • 4.1 超声波传感器分类
  • 4.2 常用超声波传感器HC-SR04
  • 4.2.1 参数特征
  • 4.2.2 工作原理
  • 4.2.3 使用方法
  • 4.3 超声波传感器ROS驱动
  • 4.4 超声波传感器ROS通信数据分析
  • 4.4.1 启动超声波传感器ROS程序
  • 4.4.2 查看超声波传感器ROS节点数据
  • 第5章 编码器传感器
  • 5.1 编码器分类
  • 5.1.1 增量型
  • 5.1.2 绝对值型
  • 5.1.3 混合型
  • 5.2 常用编码器E6B2-CWZ6C
  • 5.2.1 参数特征
  • 5.2.2 工作原理
  • 5.2.3 使用方法
  • 5.3 编码器ROS驱动
  • 5.4 编码器ROS通信数据分析
  • 5.4.1 启动编码器ROS节点程序
  • 5.4.2 查看传感器节点数据
  • 第6章 惯性传感器
  • 6.1 惯性传感器分类
  • 6.1.1 角速度陀螺仪
  • 6.1.2 线加速度计
  • 6.2 常用惯性传感器9DoF Razor IMU
  • 6.2.1 参数特征
  • 6.2.2 工作原理
  • 6.2.3 使用方法
  • 6.3 惯性传感器ROS驱动
  • 6.4 惯性传感器ROS通信数据分析
  • 6.4.1 rotopic查看ROS驱动发布话题
  • 6.4.2 分析话题数据imu_data
  • 第7章 视觉传感器
  • 7.1 视觉传感器分类
  • 7.2 常用视觉传感器
  • 7.2.1 参数特征
  • 7.2.2 工作原理
  • 7.2.3 使用方法
  • 7.3 视觉传感器ROS通信驱动
  • 第8章 雷达
  • 8.1 雷达种类
  • 8.1.1 激光雷达概述
  • 8.1.2 激光雷达分类
  • 8.2 常用激光雷达
  • 8.2.1 参数特征
  • 8.2.2 工作原理
  • 8.2.3 使用方法
  • 8.3 激光雷达ROS通信驱动
  • 8.4 激光雷达ROS通信数据分析
  • 第9章 基于ROS的卡尔曼滤波
  • 9.1 robot_pose_ekf简介
  • 9.2 如何使用扩展卡尔曼滤波器
  • 9.2.1 配置
  • 9.2.2 编译并运行包
  • 9.3 节点解析
  • 9.4 扩展卡尔曼滤波器如何工作
  • 第10章 基于ROS的状态估计
  • 10.1 robot_localization介绍
  • 10.2 robot_localization特征
  • 10.3 robot_localization状态估计节点
  • 10.3.1 ekf_localization_node
  • 10.3.2 ukf_localization_node
  • 10.3.3 参数
  • 10.4 准备数据
  • 10.4.1 RO数据标准
  • 10.4.2 坐标系和转换传感器数据
  • 10.4.3 处理tf_prefix
  • 10.4.4 每种传感器消息类型的注意事项
  • 10.4.5 常见错误
  • 10.5 robot_localization配置
  • 10.5.1 传感器配置
  • 10.5.2 以2D运行
  • 10.5.3 融合不可测变量
  • 10.5.4 微分和相对参数
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出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。