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69千字 字数
2017-05-01 发行日期
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主编推荐语

系统介绍自主研抛机器人技术。

内容简介

本书主要介绍自主研抛机器人技术的相关理论基础与前沿技术，是作者近年来在国家“863”等项目中所取得的学术研究和技术实践成果的总结。

本书基于实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标，利用移动操作机器人具有较好的操作灵活性和工作空间大的特点，提出了一种研磨大型自由曲面自主作业机器人的机械结构，并进行了关键技术的研究。

重点针对研磨大型自由曲面自主作业机器人的曲面重构与定位方法、5-TTRRT机器人运动学动力学建模、运动规划与运动控制、主被动结合的柔顺控制方式等进行了深入论述。力求设计理念符合国内外先进技术的发展要求，设计内容与国内外新研究成果同步。

目录

  • 版权信息
  • 序
  • 前言
  • 第1章 绪论
  • 1.1 应用机器人技术精整加工大型自由曲面的背景
  • 1.2 机器人精整加工自由曲面技术研究进展
  • 1.3 移动作业机器人技术国内外研究现状及关键技术研究
  • 1.3.1 移动作业机器人国内外研究现状
  • 1.3.2 移动作业机器人关键技术研究
  • 第2章 新型自主研磨作业机器人系统的研究
  • 2.1 移动研磨作业机器人系统
  • 2.1.1 自主作业研磨机器人系统技术思路
  • 2.1.2 自主作业研磨机器人的结构与性能要求
  • 2.2 自主作业研磨机器人机械本体的研制
  • 2.2.1 移动平台的构建
  • 2.2.2 操作臂的研制
  • 2.2.3 研磨工具开发
  • 2.3 自主作业研磨机器人控制系统
  • 2.4 5-TTRRT机器人坐标系内研磨曲面的构建方法
  • 2.4.1 系统组成和工作原理
  • 2.4.2 自由曲面的三维重构
  • 第3章 机器人研磨自由曲面的运动规划
  • 3.1 5-TTRRT机器人运动学与动力学模型
  • 3.1.1 5-TTRRT机器人运动学模型
  • 3.1.2 5-TTRRT机器人动力学建模
  • 3.1.3 5-TTRRT机器人运动学动力学仿真
  • 3.2 自由曲面的分片规划
  • 3.2.1 自由曲面特征的基础
  • 3.2.2 自由曲面分片规划的提出与分片研磨方法
  • 3.2.3 自由曲面的加工路径规划
  • 3.3 5-TTRRT研磨机器人的位姿与运动规划
  • 3.3.1 移动平台姿态控制策略
  • 3.3.2 研磨工具位姿在机器人运动空间中的表达
  • 3.3.3 自由曲面研磨精加工的行切法轨迹规划
  • 3.3.4 自由曲面研磨精加工的环切法轨迹规划
  • 3.3.5 行切法轨迹规划与环切法轨迹规划的比较
  • 第4章 机器人研磨自由曲面的轨迹跟踪控制策略
  • 4.1 滑模变结构基本理论
  • 4.1.1 滑模变结构控制的基本原理
  • 4.1.2 滑模变结构控制的特点
  • 4.2 PD＋前馈型滑模变结构补偿控制
  • 4.2.1 问题描述
  • 4.2.2 PD＋前馈补偿滑模控制器设计
  • 4.3 仿真研究
  • 第5章 自主作业研磨机器人的柔顺控制
  • 5.1 阻抗控制概述
  • 5.1.1 机器人阻抗控制
  • 5.1.2 阻抗控制模型
  • 5.2 机器人研磨工具端与环境的等效模型
  • 5.2.1 等效模型的建立
  • 5.2.2 研磨机器人系统的刚度系数Kp
  • 5.3 基于位置的阻抗控制
  • 5.3.1 基于位置的阻抗控制
  • 5.3.2 阻抗控制中稳态力误差分析
  • 5.3.3 调整阻抗参数的仿真研究
  • 5.4 模糊阻抗控制
  • 5.4.1 基于模糊逻辑的阻抗控制设计
  • 5.4.2 常规阻抗控制与模糊阻抗控制的仿真研究
  • 第6章 5-TTRRT机器人研磨实验研究
  • 6.1 研磨材料的去除模型
  • 6.2 实验平台
  • 6.3 机器人研磨实验
  • 6.4 研磨工艺参数对研磨效果影响的正交试验
  • 6.4.1 因素水平确定
  • 6.4.2 各主要因素对研磨效果的影响
  • 6.4.3 实验结果分析
  • 附录
  • 参考文献
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出版方

机械工业出版社

机械工业出版社是全国优秀出版社，自1952年成立以来，坚持为科技、为教育服务，以向行业、向学校提供优质、权威的精神产品为宗旨，以“服务社会和人民群众需求，传播社会主义先进文化”为己任，产业结构不断完善，已由传统的图书出版向着图书、期刊、电子出版物、音像制品、电子商务一体化延伸，现已发展为多领域、多学科的大型综合性出版社，涉及机械、电工电子、汽车、计算机、经济管理、建筑、ELT、科普以及教材、教辅等领域。