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92千字 字数
2021-01-01 发行日期
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主编推荐语

单目视觉测量理论与应用

内容简介

本书围绕单目视觉测量问题，介绍了单目视觉测量的理论方法、技术及其应用。本书在单目视觉内外相关技术发展现状和技术动态的基础上，针对传统单目视觉测量的相关算法存在的缺点，给出了新视觉定位方法，使之更为有效可靠；阐述了迭代法求解P3P问题的成立条件，并分析了其鲁棒性问题，最后介绍了一种基于四边形的特征提取算法，并以机械臂为例，实现了单目机器视觉测量系统。

目录

  • 封面
  • 版权信息
  • 内容简介
  • 前言
  • 第1章 绪论
  • 1.1 视觉测量
  • 1.1.1 接触式测量
  • 1.1.2 非接触式测量
  • 1.2 视觉测量的国内外现状
  • 1.2.1 单目视觉测量法
  • 1.2.2 双目视觉测量法
  • 1.2.3 多目视觉测量法
  • 1.2.4 大型物体的视觉测量
  • 1.3 视觉测量中的关键步骤及分析
  • 1.3.1 图像采集
  • 1.3.2 图像处理
  • 1.3.3 三维重建
  • 1.3.4 大型物体视觉测量中的关键问题
  • 第2章 摄像机模型
  • 2.1 摄像机成像过程
  • 2.1.1 像素坐标系
  • 2.1.2 成像平面坐标系
  • 2.1.3 摄像机坐标系
  • 2.1.4 世界坐标系
  • 2.2 摄像机的线性和非线性模型
  • 2.2.1 摄像机的线性模型
  • 2.2.2 摄像机的非线性模型
  • 2.3 摄像机标定
  • 2.4 小结
  • 第3章 大型机械装备的摄像机参数确定方法
  • 3.1 引言
  • 3.2 基础知识
  • 3.2.1 平面单应变换（Homography）
  • 3.2.2 摄像机畸变模型
  • 3.3 基于单应矩阵的摄像机畸变参数估计方法
  • 3.3.1 估计初始单应矩阵H0
  • 3.3.2 估计初始摄像机畸变参数P
  • 3.3.3 优化参数
  • 3.3.4 算法说明
  • 3.4 模拟实验
  • 3.4.1 单次实验模拟步骤及结果
  • 3.4.2 多次实验结果
  • 3.5 真实图像实验
  • 3.5.1 标定实验的分析比较
  • 3.5.2 机械装备二维图纸
  • 3.6 基于P3P问题的摄像机外参数标定和解的奇异性
  • 3.6.1 P3P问题
  • 3.6.2 3个超环面（Toroid）
  • 3.6.3 Grunert一元四次方程
  • 3.6.4 P3P问题的解在控制点邻域的奇异性
  • 3.7 小结
  • 第4章 视觉测量模拟和精度评估
  • 4.1 引言
  • 4.2 误差及其产生原因
  • 4.3 参数设置及关键参数计算
  • 4.4 模拟实验
  • 4.4.1 实验数据与实验步骤
  • 4.4.2 视觉测量误差实验结果
  • 4.5 综合因素实验结果分析
  • 4.6 小结
  • 第5章 视觉测量的底层特征
  • 5.1 底层特征检测算子
  • 5.1.1 Moravec检测算子
  • 5.1.2 Harris检测算子
  • 5.1.3 SUSAN检测算子
  • 5.1.4 CSS检测算子
  • 5.1.5 LoG检测算子
  • 5.1.6 DoG检测算子
  • 5.2 底层特征描述
  • 5.3 典型的底层特征——SIFT
  • 5.4 小结
  • 第6章 视觉测量的中层特征
  • 6.1 BoV模型构造
  • 6.2 基于二进制分辨矩阵的冗余视觉单词约简方法
  • 6.2.1 引言
  • 6.2.2 粗糙集理论
  • 6.2.3 二进制分辨矩阵的定义
  • 6.2.4 二进制分辨矩阵相关的定义
  • 6.2.5 算法设计思想
  • 6.3 实例分析
  • 6.4 实验结果与分析
  • 6.5 小结
  • 第7章 Hough变换下的直线最小化参数空间分析
  • 7.1 引言
  • 7.2 Hough变换
  • 7.3 问题提出
  • 7.4 问题分析
  • 7.5 小结
  • 第8章 视觉测量中的四边形检测与匹配
  • 8.1 引言
  • 8.2 相关工作
  • 8.3 基本概念
  • 8.4 面向机械装备的四边形自动检测方法
  • 8.4.1 线段预处理
  • 8.4.2 四边形的自动检测算法
  • 8.4.3 四边形匹配算法
  • 8.5 实验分析
  • 8.6 小结
  • 第9章 机械装备视觉测量原型系统开发
  • 9.1 系统功能模块及开发环境
  • 9.2 主要模块实现过程
  • 9.2.1 图像获取
  • 9.2.2 图像格式转换
  • 9.2.3 图像预处理
  • 9.2.4 特征检测和匹配
  • 9.2.5 摄像机标定
  • 9.2.6 三维重建
  • 9.2.7 产品测量
  • 9.3 系统设计及运行结果
  • 9.4 测量结果与误差分析
  • 9.5 小结
  • 附录A 测量误差结果
  • 参考文献
  • 封底
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出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。