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132千字
字数
2019-02-01
发行日期
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主编推荐语
本书分四篇章介绍工业机器人基础知识、组成、运动学及应用。
内容简介
本书根据当前本科院校教学需要，进行精心安排，全书共分为4个篇章，9个项目。基础认知篇（工业机器人概述、工业机器人分类和技术参数、工业机器人编程技术）、组成进阶篇（工业机器人机械部分、工业机器人传感部分、工业机器人控制部分）、运动高级篇（工业机器人运动学基础、工业机器人运动学计算）、应用拓展篇（工业机器人典型应用）
目录
- 封面
- 扉页
- 版权信息
- 目录
- 内容提要
- 智能制造应用型人才培养系列教程编委会
- 序
- 前言
- 基础认知篇
- 项目一 工业机器人概述
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 机器人的由来
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务二 机器人的定义
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、国际上机器人的几种定义
- 二、工业机器人的定义
- 【思考与练习】
- 任务三 工业机器人发展史和发展趋势
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、工业机器人发展史
- 二、工业机器人发展趋势
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 项目二 工业机器人分类和技术参数
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 根据拓扑结构分类
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、串联结构机器人
- 二、并联结构机器人
- 三、混合结构机器人
- 【思考与练习】
- 任务二 根据坐标系分类
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、直角坐标机器人
- 二、圆柱坐标机器人
- 三、球坐标机器人
- 四、关节机器人
- 【思考与练习】
- 任务三 根据控制方式分类
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、非伺服控制机器人
- 二、伺服控制机器人
- 【思考与练习】
- 任务四 工业机器人技术参数
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、自由度
- 二、定位精度
- 三、重复性或重复定位精度
- 四、工作空间
- 五、最大速度
- 六、承载能力
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 项目三 工业机器人编程技术
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 编程概述
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、编程类型
- 二、编程语言类型
- 三、编程方式
- 【思考与练习】
- 任务二 在线编程
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、在线编程方式
- 二、在线编程实例
- 【思考与练习】
- 任务三 离线编程
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、离线编程方式
- 二、离线编程软件
- 三、离线编程实例
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 组成进阶篇
- 项目四 工业机器人机械部分
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 工业机器人末端执行器
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、末端执行器分类
- 二、夹钳式末端执行器
- 三、吸附式末端执行器
- 四、专用末端执行器
- 五、工具快换装置
- 六、多工位换接装置
- 【思考与练习】
- 任务二 工业机器人手腕
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、手腕运动形式
- 二、手腕自由度
- 三、柔顺手腕结构
- 【思考与练习】
- 任务三 工业机器人手臂
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、手臂特点
- 二、手臂分类
- 【思考与练习】
- 任务四 工业机器人腰部
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务五 工业机器人基座
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、固定式基座
- 二、移动式基座
- 【思考与练习】
- 任务六 工业机器人驱动装置
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、电动驱动式
- 二、液压驱动式
- 三、气动驱动式
- 【思考与练习】
- 任务七 工业机器人传动装置
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、轴承
- 二、丝杠
- 三、齿轮
- 四、星形齿轮
- 五、RV减速器
- 六、谐波齿轮
- 七、同步带
- 八、缆绳
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 项目五 工业机器人传感部分
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 工业机器人传感器概述
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、传感器定义
- 二、工业机器人传感器分类
- 【思考与练习】
- 任务二 传感器性能指标
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、灵敏度
- 二、线性度
- 三、测量范围
- 四、精度
- 五、重复性
- 六、分辨率
- 七、响应时间
- 八、抗干扰能力
- 【思考与练习】
- 任务三 位置传感器
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、电位器式传感器
- 二、光电编码器
- 三、旋转变压器
- 【思考与练习】
- 任务四 角速度传感器
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、相对式光电编码器
- 二、测速发电机
- 【思考与练习】
- 任务五 接近觉传感器
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、电容式传感器
- 二、电感式传感器
- 三、光电式传感器
- 四、超声波式传感器
- 五、距离传感器
- 【思考与练习】
- 任务六 触觉传感器
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、接触式传感器
- 二、压觉传感器
- 三、滑觉传感器
- 【思考与练习】
- 任务七 力/扭矩传感器
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务八 视觉传感器
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务九 各类传感器组合使用
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 项目六 工业机器人控制部分
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 工业机器人控制系统概述
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、工业机器人控制系统功能
- 二、工业机器人控制系统特点
- 三、工业机器人控制系统组成
- 【思考与练习】
- 任务二 工业机器人控制方式
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、工业机器人运动控制
- 二、工业机器人力控制
- 【思考与练习】
- 任务三 控制系统数字化实现
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务四 示教控制坐标系
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 运动高级篇
- 项目七 工业机器人运动学基础
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 工业机器人数学基础
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、空间点表示
- 二、空间向量表示
- 三、坐标系表示
- 四、坐标系在固定参考坐标系中的表示
- 五、刚体表示
- 【思考与练习】
- 任务二 工业机器人轴与坐标系
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、工业机器人轴
- 二、工业机器人坐标系
- 【思考与练习】
- 任务三 工业机器人位姿描述
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、刚体位姿描述
- 二、位姿齐次坐标描述
- 【思考与练习】
- 任务四 工业机器人坐标变换
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、坐标变换
- 二、齐次坐标变换
- 【思考与练习】
- 任务五 工业机器人D-H建模
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、工业机器人运动简图
- 二、标准D-H建模
- 三、改进D-H建模
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 项目八 工业机器人运动学计算
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 工业机器人正运动学计算
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务二 工业机器人逆运动学计算
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务三 工业机器人雅克比矩阵计算
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 应用拓展篇
- 项目九 工业机器人典型应用
- 项目引入
- 知识图谱
- 任务一 工业机器人外围设备
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务二 焊接机器人
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 一、焊接机器人系统组成
- 二、点焊机器人
- 三、弧焊机器人
- 【思考与练习】
- 任务三 喷涂机器人
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务四 装配机器人
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务五 搬运机器人
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务六 轮式移动机器人与AGV
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 任务七 其他类型机器人
- 【任务描述】
- 【任务学习】
- 【思考与练习】
- 项目总结
- 项目习题
- 参考文献
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出版方
人民邮电出版社
人民邮电出版社是工业和信息化部主管的大型专业出版社，成立于1953年10月1日。人民邮电出版社坚持“立足信息产业、面向现代社会、传播科学知识、服务科教兴国”，致力于通信、计算机、电子技术、教材、少儿、经管、摄影、集邮、旅游、心理学等领域的专业图书出版。
